MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU ROBOTA CZTERONOŻNEGO Z ZASTOSOWANIEM OPROGRAMOWANIA MATLAB/SIMULINK I MD ADAMS
Mgr inż. Maciej Cader - mcader@piap.pl
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Dr inż. Maciej T. Trojnacki - mtrojnacki@meil.pw.edu.pl
Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa
Katarzyna Błaszczykiewicz
Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

Streszczenie
W pracy przedstawiono metodykę modelowania i symulacji ruchu robota czteronożnego z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i programu MD Adams.
Opisano środowisko badań symulacyjnych oraz zamieszczono przykładowe wyniki symulacji dla ruchu robota do przodu i obracania w lewo. Pakiet Matlab/Simulink został zastosowany do generowania ruchu robota, wizualizacji parametrów związanych z jego ruchem i animacji tego ruchu.
Program MD Adams został użyty do modelowania konstrukcji robota z uwzględnieniem jego geometrii i parametrów masowych na bazie modelu CAD oraz symulacji dynamicznej ruchu robota. Wykonane badania symulacyjne zweryfikowały poprawność metod syntezy ruchu robota.
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx 2009 -pełna wersja do pobrania